A Companhia, fundada no século XVII por São Vicente de Paulo e Santa Luísa de Marillac, é conhecida na Igreja pelo nome de Companhia das Filhas da Caridade de São Vicente de Paulo, Servas dos Pobres. (c.1.1)

São Vicente dizia às Irmãs: "Tende presente: foi o povo, ao ver o que fazeis e o serviço que nossas primeiras Irmãs prestavam aos Pobres, que vos deu tal nome; este permaneceu como característico de vossa atividade" (s. v.P. 04.03. J 658).

A Companhia das Filhas da Caridade é uma Sociedade de Vida Apostólica em comunidade, que assume os Conselhos Evangélicos de castidade, pobreza e obediência, conforme suas constituições e estatutos, para servir corporal e espiritualmente os Pobres, vendo neles a pessoa de Jesus Cristo Crucificado.

O início da Companhia das Filhas da Caridade de São Vicente de Paulo foi muito simples e inesperado:

Uma família do Vilarejo, hoje cidade de CHATILLON - SUR - CHALARONNE, estava ameaçada pela doença e na casa não havia nenhuma pessoa em condições de dar assitência aos dontes.
Durante a Missa, São Vicente recomenda esta família necessitada aos fiéis. E à tarde, quando ele mesmo vai visitar a família, ele encontra uma multidão de pessoas indo e vindo. São Vicente entendeu o sinal de Deus: tão somente é necessário canalizar e organizar esta caridade que as pessoas já trazem no coração. Neste dia nasceu a Confraria das Senhoras da Caridade.

São Vicente descobriu a miséria material e espiritual de sua época e consagrou sua vida ao serviço e à evangelização dos pobres.

Para isso fundou as Confrarias da Caridade ( Senhoras da Caridade, hoje, Voluntárias da Caridade) e os Padres da Missão. Nesta ocasião encontrou-se com Luiza de Marillac e associou-a a sua atividade com os pobres. As senhoras da Caridade, impedidas por seus maridos, deixaram de assistir pessoalmente os pobres, mandando suas criadas. Uma jovem camponesa, Margarida Naseau, apresentou-se ao Padre Vicente para dedicar-se aos mais humildes trabalhos que as senhoras das confrarias não assumiam junto aos pobres. Com grande amor evangélico, fez-se a serva dos mais abandonados. Seu exemplo foi comunicativo, pois logo outras jovens a seguiram. Vicente as confia à Luiza de Marillac para instruí-Ias.

A 29 de Novembro de 1633 as (4) quatro primeiras Irmãs se reúnem com Luiza para viver um mesmo ideal, em comunidade fraterna. Seis meses depois já são (12) doze. Foi uma novidade na época, pois até então só havia vida consagrada em clausura. E agora elas vivem no meio do povo, indo à casa dos pobres para atender os doentes. Depois, à medida das necessidades, ocuparam-se dos doentes nos hospitais, da instrução das jovens, das crianças abandonadas, dos galés, dos soldados feridos, dos refugiados, das pessoas idosas, dos dementes e outros...

Alguns anos mais tarde, convictos de que a Caridade de Cristo que deve impulsionar a Companhia não conhece fronteiras, os Fundadores enviaram à Polônia um primeiro grupo de Irmãs.

A 18 de janeiro de 1655, a Companhia foi aprovada pelo Cardeal de Retz, Arcebispo de Paris, e, a 8 de junho de 1668, recebeu a aprovação pontificia do Papa Clemente IX.